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2021年最后一天，北京经开区企业主线科技和小马智卡的自动驾驶卡车纷纷驶上京台高速，开启常态化自动驾驶测试。
“我希望自动驾驶技术可以早日真正合法合规地在高速干线物流场景投入应用。”主线科技前瞻院院长王超在一次圆桌论坛上如是说。如今，主线科技的自动驾驶卡车在北京驶上了高速。
2021年7月27日，《北京市智能网联汽车政策先行区高速公路及快速路道路测试及示范应用管理实施细则（试行）》（以下简称《实施细则》）发布，当天，同步为小马智卡、主线科技-京东联合体、主线科技-北汽福田-福佑联合体颁发政策先行区首批高速公路道路商用车测试通知书。2021年12月28日，北京市高级别自动驾驶示范区工作办公室（以下简称市自驾办）发布通告：指定京台高速部分路段（大兴区兴亦路K0+600至旧宫新桥K5+280之间双向路段）为智能网联汽车测试道路，取得北京市智能网联汽车政策先行区临时行驶车号牌的自动驾驶车辆即日起可在指定道路进行测试。2021年最后一天，北京经开区企业主线科技和小马智卡的自动驾驶卡车纷纷驶上道路，开启常态化自动驾驶测试。
“我们的自动驾驶卡车终于能上高速了！”看到开放智能网联汽车高速道路测试路段的通告后，王超兴奋不已，“这是全国首个智能网联汽车高速道路测试与示范应用路段。”为什么自动驾驶卡车企业会对此次开放高速如此期待？“高速是自动驾驶卡车的重点应用场景之一。主线科技在做自动驾驶卡车的过程中主要聚焦量大物流场景，一个就是封闭低速的物流枢纽场景，以港口为起点逐步推进；另一个就是高速干线物流运输场景。”王超表示，“北京明确将部分高速公路作为公开道路路测场景，支持高速公路场景中的自动驾驶卡车物流商业化试运营。虽然仅是一个小规模的试点，但这是非常具有里程碑意义的事件，我们迎来了自动驾驶卡车商业化进展非常重要的节点。”
去年12月31日，主线科技自动驾驶卡车亮相京台高速，遇到弯道，速度放缓，慢慢转弯；驶至高速入口处，随着车辆汇入主路，卡车速度放缓让行；随着车流量变大、变小，车速随之放缓、加速……“自动驾驶卡车得以在高速路上如此平稳行驶，得益于我们在驾驶认知方面的核心技术，让卡车仿佛长了大脑一般，可以精确识别周边环境，从而做出相应的行驶判断。”王超说。
自动驾驶卡车上高速，安全性如何保证？“我们完成了网联云控中国自动驾驶解决方案的系统搭建，车路协同体系对外服务能力初步实现。其中，路侧设施部署完毕，网联云控架构搭建完成。”北京市自驾办相关负责人说，“当前，京台高速双向10公里高速公路完成各类智慧化硬件基础设施部署，高清视频数据、激光雷达点云数据、毫米波雷达结构化数据、路侧单元（RSU）应用层数据、边缘计算单元（RSCU）事件检测等计算结果数据全部联通。当自动驾驶车辆上路，监管数据和实时数据就会接入示范区云控平台，实现车路协同与安全监管。”
此外，为了保障自动驾驶高速测试过程中的安全，《实施细则》明确要求在高速公路测试过程中，测试车辆分三阶段配备前后随行车。“安全员、随行车是一方面，我认为未来要实现自动驾驶商业化，保障安全的核心还在技术。主线科技在软件算法层面融合了基于多源异构信息的环境感知系统、基于多源定位信息的高精度定位系统；在硬件层面融合使用了激光雷达、视觉相机、毫米波雷达等多种传感器以及具备强大的车载智能驾驶终端平台。同时，在软硬件的系统化工程中设计植入了多种安全保护策略，并协同主机厂，深度参与无人驾驶电动集卡整车级正向研发，确保无人驾驶系统与车端高度适配，保证整个无人集卡车队安全标准的一致性。”王超说。
在港口物流枢纽场景，主线科技设计打造了L4级别的自动驾驶卡车以及ART人工智能运输机器人，实现港口码头的集装箱无人化自主水平运输。目前已在天津港港口自动驾驶示范区实现去安全员的完全无人驾驶运营。王超表示：“我们做自动驾驶依然需要去做很多很多的测试，不断地去挖掘长尾场景，实现数据闭环，这些都是为了支持自动驾驶系统可以在更多场景内安全行驶。这里面涉及很多方面的技术，从自动驾驶系统本身的算法，到产业链上下游传感器、车辆底盘，再到线控装置、芯片、操作系统等。”
此次小马智卡投入常态化测试车辆是基于一汽J7车辆平台研发的自动驾驶卡车。基于小马智行自主研发的“虚拟司机”核心技术，自动驾驶卡车系统采用包含多个激光雷达、摄像头、毫米波雷达的多传感器融合方案，能够实现360度感知、厘米级定位，其中长距离摄像头覆盖范围达1000米，能够充分检测高速前方路况，后向摄像头可协助车辆在高速场景下更安全地变道。同时，通过最优路径和智能化组合油门、刹车等控制方案，自动驾驶卡车能实现安全、稳健驾驶，提高车辆运行效率。
主线科技、小马智卡相关负责人均表示：“开放高速公路测试可以支撑企业加速算法和产品的迭代升级，收集大量数据，促进行业快速发展。”据介绍，此次开放的京台高速北京段双向10公里路段囊括了上下匝道、直行、转弯等高速上比较常见的场景元素。王超说：“在路段的选择上，自动驾驶企业深度参与，提出了我们的需求。在北京经开区建设北京市高级别自动驾驶示范区的过程中，我们不仅仅是政策先行的受益者，还是参与者。”
北京市自驾办相关负责人表示：“本次，政策先行区开放的自动驾驶高速场景，初期以京台高速北京段双向10公里路段作为试点，可满足企业开展车路协同、车网融合的技术探索。未来将依据示范区阶段性建设规划，根据道路实际情况、道路测试与示范应用需要，逐步开放相应路段。”
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