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2019年9月4日，北京市交通委官网发布了《北京市自动驾驶车辆测试道路要求（试行）》。
在规范自动驾驶车辆测试工作上，近年来，北京市已经连续下发了《北京市关于加快推进自动驾驶车辆道路测试有关工作的指导意见（试行）》、《北京市自动驾驶车辆道路测试管理实施细则（试行）》等多份文件，而《测试道路要求》则作为上述文件的配套落实文件，对一些具体问题进行了详细规范。
《测试道路要求》提出，依据《北京市自动驾驶车辆道路测试能力评估内容与方法（试行）》中对自动驾驶车辆的评估分级，自动驾驶车辆分为5级。测试路段道路也分级为五级，分别为R1到R5，通过相应能力评估的自动驾驶车辆，可以在对应等级的道路上进行道路测试。
《测试道路要求》明确提出，测试道路需选择在北京市内五环（不含）外的区域道路，选取的测试道路应相互连通，不应有孤立道路，除特殊情况外，无交通标志、标线的道路不得作为自动驾驶车辆测试道路，并对测试道路的交通密度和周边的居住密度提出了明确要求。同时，自动驾驶车辆的测试也应在白天且无雨、雪、雾等情况下进行，并避开早、晚高峰时段。
