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       PreScan是西门子公司旗下汽车驾驶仿真软件产品，Prescan是以物理模型为基础，开发ADAS和智能汽车系统的仿真平台。支持摄像头、雷达、激光雷达、GPS，以及V2V/V2I车车通讯等多种应用功能的开发应用。 PreScan基于MATLAB仿真平台，主要用于（ADAS）汽车高级驾驶辅助系统和无人自动驾驶系统的仿真模拟软件，其包括多种基于雷达，摄像头，激光雷达，GPS，V2V和V2I车辆/车路通讯技术的智能驾驶应用。支持模型在环（MIL），实时软件在环（SiL），硬件在环（HiL）等多种使用模式。灵思创奇公司已经与西门子公司达成战略合作共识，旨在进一步加深双方商业、技术合作，开辟新市场，为无人驾驶领域贡献积极力量。

二、软件概览

智能驾驶系统在PreScan中的仿真实现如下图所示。

 

 

 

 

PreScan GUI 场景，在显示视景

 

在中加载已建好工况中的各车辆行人及传感器的模块，利用传感器模块的输出信息进行相关控制算法设计

 

是中自带的汽车模型，还可以是、相关车辆动力学软件建立的数学模型。

 

三、详细功能

软件详细功能   特点描述  
交通场景建模型
  ●Roads 道路模型

●Database of road types 道路数据库

●Environment 环境模型

●Road users 道路使用者

●Weather & Lights 天气光照

 
传感器模型
 

●Camera, fisheye, mono, stereo 

摄像头、鱼眼、单目及双目摄像头

●Radar 毫米波雷达
●Laser and lidar  激光雷达
●Ultrasonic   超声波雷达
●V2X sensors  车车/车路通讯传感器
●Ground truth sensors 真值传感器
●Ground truth Sensor  真值传感器
 
ADAS algorithm implementation   控制算法仿真集成
 

●Model in the Loop  模型在环

通过MatLab/Simulink平台，可以引入各种编程工具开发的算法代码。

●Hardware in the Loop  硬件在环

也可以直接引入ECU硬件，构成硬件在环试验台

 
Driver model驾驶员模型
 

●根据理想路径以及车辆当前位置计算车辆转角信号输出。

●根据理想速度以及车辆当前速度计算油门、刹车信号。不再遵循原先定义的路径。

●Driver in the loop  驾驶员在环

 

Vehicle actuation modelling   

车辆执行器建模

 

●2D bicycle dynamics model 2D动力学模型

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